#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "tim.h"
#include "delay.h"
void motor_init(void)
{
    //初始化步进电机
    //使能步进电机
    HAL_GPIO_WritePin(ENA_GPIO_Port,ENA_Pin,GPIO_PIN_RESET);
    //启动tim3，tim3的中断1s一次
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
    __HAL_TIM_SetCounter(&htim3,0);
}
void motor_turn(void)
{
    //改变步进电机旋转方向
    HAL_GPIO_TogglePin(DIR_GPIO_Port,DIR_Pin);
}
void motor_work(uint16_t us)
{
    //给步进电机发送一个脉冲
    HAL_GPIO_WritePin(PUL_GPIO_Port,PUL_Pin,GPIO_PIN_SET);
    delay_us(us);
    HAL_GPIO_WritePin(PUL_GPIO_Port,PUL_Pin,GPIO_PIN_RESET);
    delay_us(us);
}
